A principal competição europeia de clubes foi lançada um mês após o primeiro congresso da UEFA, que teve lugar em Viena, a 2 de Março de 1955. Contudo, a então denominada Taça dos Campeões Europeus não surgiu de uma iniciativa da UEFA.

Com a maioria dos membros fundadores da UEFA mais preocupada em criar uma competição europeia para selecções, o jornal francês L'Equipe e o seu editor, Gabriel Hanot, desenhavam uma competição continental destinada aos clubes. Hanot, em conjunto com o colega Jacques Ferran, projectou uma prova que seria disputada nas noites de quarta-feira.

A competição idealizada pelo L'Equipe não obrigava a que os participantes fossem campeões nacionais, funcionava sim por convites aos clubes que geravam maior interesse junto dos adeptos. Representantes de 16 clubes foram convidados para uma reunião que teve lugar a 2 e 3 de Abril de 1955 e as regras do L'Equipe foram aprovadas por unanimidade. O primeiro jogo da Taça dos Clubes Campeões Europeus teve lugar em Lisboa, no qual o Sporting empatou a três golos com o FK Partizan. A equipa jugoslava venceu a segunda mão em Belgrado por 5-2 e avançou para a eliminatória seguinte.

O Real Madrid CF dominou o início da competição, tendo vencido as primeiras cinco edições. Desde então, outros clubes conseguiram também períodos de hegemonia, como o AFC Ajax e o FC Bayern München, que conseguiram três triunfos consecutivos. Contudo, nenhum emblema conseguiu um grande período de domínio absoluto. O Ajax teve de esperar 22 anos pelo quarto título, que acrescentou aos três que tinha conseguido no início da década de 70. O triunfo do Real, em 1998, foi o primeiro em 32 anos e a vitória do Bayern em Milan sobre o Valencia CF, em 2001, terminou uma longa espera de 26 anos pelo quarto triunfo.

As quatro vitórias que o Liverpool FC conseguiu entre 1977 e 1984 merecem um destaque especial, uma vez que os ingleses conquistaram quatro troféus frente a formações bem diferentes. Os "reds" voltaram a justificar o prestígio europeu com o triunfo em 2005, numa final em que o Liverpool conseguiu recuperar de uma desvantagem de 3-0 e bateu o AC Milan no desempate por grandes penalidades. Foi talvez a final mais emocionante de sempre e aquela que mais tempo ficará na memória dos adeptos.

O Real Madrid, o Milan e o FC Barcelona são os emblemas mais vitoriosos da história da UEFA Champions League, tendo ganho a competição por três vezes. Globalmente, contando com a Taça dos Campeões, é também a melhor equipa, pois já levantou o troféu por nove vezes. Aos espanhóis seguem-se o Milan com seis vitórias, o Liverpool com cinco e, em quarto lugar, o Bayern, o Ajax e o Barcelona (após o seu triunfo em 2011) com quatro cada. O Real foi também a equipa que mais vezes disputou a final, com doze presenças. A vitória do Milan em 2002/03 surgiu após uma maratona de 19 jogos, que começou na terceira pré-eliminatória e terminou numa final italiana, na qual os milaneses bateram a Juventus FC no desempate pela marcação de grandes penalidades.

A alteração mais radical no formato da competição aconteceu na época de 1992/93, quando a Liga dos Campeões passou a ter uma fase de grupos, para além das tradicionais eliminatórias, depois de, no ano anterior, essa fase ter sido testada com êxito. A popularidade e o sucesso da fase de grupos permitiu à competição crescer de oito para 32 equipas, com jogos um pouco por toda a Europa nas noites de terça e quarta-feira.